Micro:Maqueen Viličar
Uvod
Ja sam Dominik Crnogaj, a u sklopu predmet Robotike na engleskom jeziku izradio sam projektni zadatak u kojem smo mogli osmisliti i kreirati bilo koji projekt koji koristi Micro:bit. Za svoj sam projekt odabrao izradu viličara, pri čemu sam kao osnovu koristio Maqueen.
Ideja
Za izradu viličara bilo je potrebno definirati način podizanja i spuštanja vilica. Na temelju istraživanja dostupnih rješenja na internetu razmatrani su različiti mehanizmi, među kojima vodeći vijak, zupčasta letva i zupčanik te sustav užadi za podizanje tereta. Kao rješenje odabran je mehanizam sa zupčastom letvom i zupčanikom, što je prikazano na sastavljenom modelu u OnShapu. Rotaciju zupčanika osigurava servo motor Tower SG-90, učvršćen na okvir konstrukcije. Rotacijom zupčanika ostvaruje se podizanje i spuštanje vilica zahvaljujući zupčastim letvama ugrađenima u njihov sklop.
Okvir konstrukcije izveden je jednostavno te se na stražnji dio Maqueena pričvršćuje pomoću vijaka i matica kroz predviđene otvore.
Programiranje
Za programiranje je korišten MakeCode editor. Projekt se sastoji od dva dijela programske logike: koda za kontroler viličara i koda za sam viličar. Kontroler se postavlja na Micro:bit koji nije smješten na Maqueenu, a za rad mora biti spojen na računalo putem USB veze. Njegova funkcija je slanje radio poruka ostalim Micro:bitovima unutar iste grupe (u ovom slučaju grupa 79), čime im prenosi naredbe za izvršavanje.
Putem kontrolera moguće je upravljati kretanjem viličara te upravljati položajem vilica.
Kod za viličar prenosi se na Micro:bit spojen na Maqueen. Njegova uloga je primanje radio poruka od grupe 79 te izvršavanje pripadajućih naredbi. Ovisno o primljenoj poruci, aktivira se odgovarajuća funkcija. Na primjer, poruka “backward” pokreće kretanje viličara unatrag, dok poruka “stop” zaustavlja njegovo gibanje.
Tijekom izrade projekta pojavilo se nekoliko izazova. Prvi model okvira pokazao se neuspješnim jer su određeni dijelovi Maqueena ometali pravilno postavljanje konstrukcije. Problem je riješen uklanjanjem ometajućih dijelova iz modela, nakon čega je okvir ispravno sjeo na svoje mjesto. Izmjene su zatim unesene u OnShape, a novi model poslan je na 3D ispis.
Kraj
Konačnim rješenjem dobiven je funkcionalan viličar kojim se upravlja putem drugog Micro:bita. Dodatno je isprintana i paleta na koju se može postaviti teret, a koju je moguće prenositi podizanjem i spuštanjem vilica.
